NRTK SDK 使用说明

1. 目录结构

├── sdk
│   ├── include       # sdk头文件
│   │
│   ├── libs
│   │   ├── x86_64    # sdk库,linux,x86_64架构(例如PC跑ubuntu)
│   │   ├── aarch64   # sdk库,linux,aarch64架构(例如树莓派,rk3568)
│   │   ├── win-x64   # sdk库,windows,64位架构(例如PC跑win10,win11)
│   │   └── ...       # 其它架构
│   │
│   └── demo
│       ├── cors            # c++代码示例,利用CORS差分实现高精度定位
│       ├── project-linux   # linux,c++构建工程示例
│       ├── project-msvc    # windows,c++构建工程示例
│       ├── project-python3 # python调用sdk动态库示例,利用CORS差分实现高精度定位
│       └── project-web     # 网页展示地图定位(上面任一demo定位后,会在该目录下生成out.js,此时打开网页可查看地图位置)

2. 快速测试

• PC

  1.进入目录 demo/cors
  2.双击运行 out.cors_win-x64.exe
  3.输入正确COM口,其它配置使用默认(直接回车)
  4.打开网页 demo/project-web/index.html 等待定位
  

  

• Linux

  0.ubuntu/centos等系统,由于权限问题不能直接访问串口,需处理下串口权限,例如: sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
  1.进入目录 demo/cors
  2.命令行运行 ./out.cors_x86_64
  3.输入正确串口(通常为/dev/ttyUSB0~3),其它配置使用默认(直接回车)
  4.打开网页 demo/project-web/index.html 等待定位
  

  

3. 编译和测试

• project-linux

  0.ubuntu/centos等系统,由于权限问题不能直接访问串口,需处理下串口权限,例如: sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
  1.进入目录 demo/project-linux
  2.命令行 make 编译
  3.运行 ../cors/out.cors_x86_64
  4.根据提示配置串口、cors参数(直接回车使用默认)
  

• project-msvc (需要安装vs2019级以上版本)

  1.打开工程 demo/project-msvc/msvc.sln
  2.点击三角图标编译和运行
  3.根据提示配置串口、cors测试参数(直接回车使用默认)
  

• project-python3

  0.ubuntu/centos等系统,由于权限问题不能直接访问串口,需处理下串口权限,例如: sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
  1.进入工程目录 demo/project-python3
  2.打开命令行,运行 cors_test.py 脚本 (windows需安装python 64位版本,打开powershell执行 python.exe cors_test.py)
  3.根据提示配置串口、cors测试参数(直接回车使用默认)
  4.设备定位后会弹出浏览器网页,显示当前位置
  

• project-web

  1.该网页用于实时展示地图位置,需要联网获取高德街道地图瓦片;
  2.其他程序通过保存一个out.js文件,放在index.html同级目录来传递坐标给网页;
  3.out.js保存内容示例: getJson({"state":0,"lon":113.32453,"lat":23.10653})
  4.可自行编辑 index.html 的 tileLayer 参数,替换各家地图瓦片和卫星地图;